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西汉末至东汉延平(8~106)年间，在针灸史上出现一部名著《黄帝明堂经》;即《明堂孔穴针灸治要》，是中国第 一部针灸学的腧穴学专著。隋唐之间，曾先后两次由政府下令，加以修订，规定为针灸医生的必修课本，并流传到日本等国，对后世中外针灸学的发展产生了深远的影响。《武威汉代医简》有九枚医简涉及针灸，从中可以看到当时的留针时间较长，可达"炊米一升顷"之久，简文共载有三里、肺俞二穴。其泉水，从上下文看亦当为穴名，但不见于后世针灸著述。肺俞穴，似为脾俞穴的误记。三里穴，原简作"时下五寸"亦与今穴不同。简文还谈到刺灸与年龄的关系，这也是其他针灸著述所未见的。

《黄帝虾蟆经》是一部论述四时刺灸禁忌的专著，全书有十分之七的内容为插图，其中有一幅全身谨避针灸的人体图，是按六十甲子交替排列的，共有六十个禁刺部位。